4 . 2 . 2 מיפרק כף-היד כפי שציינו בפרק הראשון , למיפרק כף היד במניפולטור יש בדרך-כלל מבנה מורכב יותר מזה של מיפרקים אחרים . למעשה , מיפרק זה בנוי ( ברובוט תעשייתי אופייני ) משלושה מיפרקים סיבוביים . באיור 4 . 11 מוצגת דוגמה למיפרק כף-היד . יש דרכים שונות לבחור את שלוש דרגות החופש במיפרק כף-היד כך שתהיינה בלתי תלויות זו בזו . אחת הדרכים המקובלות היא באמצעות הסיבובים של היד : גלגול , ( roll ) עלרוד ( pitch ) וסבסוב , ( yaw ) כפי שמתואר גם באיור . 4 . 12 נוכל לזהות בקלות את הסיבובים הבסיסיים האלה תוך העזרות בתנועת כף-יד אנושית ( שאצבעותיה פשוטות וצמודות , ( כמתואר באיור . 4 . 12 ( באיור זה מפורט גם תחום הזוויות האפשרי בכל תנועת סיבוב לגבי אדם ממוצע . ( גם באווירודינמיקה משתמשים בשלושת הסיבובים ( גלגול , עלרוד וסבסוב ) כדי לתאר את תנועות הסיבוב השונות שיכול לבצע מטוס הטס באוויר .
אל הספר