|
|
עמוד:160
כדי לשנות את המיקום של גוף במרחב באופן מבוקר , דרושה יכולת לשנות את הערך של כל דרגת חופש בנפרד . כלומר , יש צורך בהתקן עזר שיש לו לפחות שש דרגות חופש . משום כך , למניפולטורים רבים הנכללים כיום ברובוטים תעשייתיים יש שש דרגות חופש . עבור גוף קשיח במרחב , דרגות חופש אלה מתחלקות , בהתאמה , לשתי קבוצות : הקבוצה הראשונה מיועדת להביא את יד המניפולטור , או את יחידת הקצה שלו , לנקודה מסוימת במרחב ( ליתר דיוק , להביא נקודת ייחוס מסוימת ביד המניפולטור לנקודה מסוימת במרחב . ( הקבוצה השנייה של דרגות חופש מיועדת לסובב את היד ואת מה שהיד אוחזת סביב אותה נקודה . סיבוב זה מתבצע עד שמגיעים לכיוון הרצוי של היד ( ושל העצם שהיד אוחזת ) במרחב . לכל אחת משתי קבוצות אלה יש שלוש דרגות חופש . עם זאת , יש מניפולטורים בעלי שלוש , ארבע , או חמש דרגות חופש , שבהם משתמשים כאשר לא דרושות דרגות חופש נוספות ( הערה : ברובוטים לימודיים מקובל להקנות למניפולטור חמש דרגות חופש , ובכך לאפשר למניפולטור לסובב עצם באמצעות שתי דרגות חופש בלבד . ( נעיר עוד כי יש גם מניפולטורים שהוקנו להם יותר משש דרגות חופש , אולם החלוקה לשתי קבוצות של דרגות חופש שרירה גם במניפולטורים אלה . גם לזרוע אנושית , הכוללת בקצה שלה את כף היד של האדם , יש יותר משש דרגות חופש , וזאת בלי לכלול את דרגות החופש של האצבעות , שמספרן רב מאוד , כפי שנפרט בהמשך . הקורא עצמו יכול לנסות לאחוז ביד אחת עצם מסוים , למשל עט , ומבלי להזיז את אצבעותיו – לשנות את מיקומו של העט במרחב ביחס לכל אחת משש דרגות החופש של העט . ( צריך לתמוך את העט בכף היד . ( בנקודה זו נפרע את ה " חוב " שלנו מהפרק הראשון , כשדנו בהגדרת הרובוט . רשמנו שם : "הרובוט הוא התקן מכני רב-משימתי , משובץ במיקרו-מעבד , שיכול לבצע תנועה מורכבת בסביבתו " וכו . ' נוסיף להגדרה זו שהתקן מכני ייחשב לרובוט , רק לאחר שהוקנו לו לפחות שלוש דרגות חופש . ברור כי רובוט בעל שלוש דרגות חופש בלבד הוא רובוט פרימיטיבי . ככל שנקנה לרובוט יותר דרגות חופש , כך הרובוט יהיה משוכלל יותר ויוכל לבצע מגוון רחב יותר של משימות . לסיום , נוסיף עוד כי מספר דרגות החופש של רובוט נייד בעל זרועות וידיים הוא הסכום של מספר דרגות החופש של הבסיס הנע בתוספת מספר דרגות החופש של הזרועות והידיים ברובוט הנדון .
|
|