|
|
עמוד:176
נפח גדול של מרחב עבודה הוא יתרונו הבולט של מניפולטור מיפרקי-אנכי על שאר המניפולטורים . מצד שני , לזרועות של מניפולטור זה יש ( לפחות ) שני מיפרקים סיבוביים , לכן הבקרה שלהן מורכבת יחסית . כתוצאה מכך , דיוק הביצוע של זרועות אלה קטן יותר , או שיש להשקיע מאמץ רב יותר בהשגת רמת דיוק שווה לרמת הדיוק של מניפולטורים אחרים . מיפרקים של מניפולטור קרטזי ומניפולטור גלילי נוחים להנעה באמצעות מנועים הידראוליים . תכונה זו מאפשרת ליחידות הקצה של מניפולטורים אלה לשאת מטענים גדולים יחסית ( יותר מאשר יחידות הקצה של מניפולטורים אחרים . ( יחידת הקצה במניפולטור גלילי ובמניפולטורים קרטזיים מסוימים אינה יכולה לרדת " מתחת " לבסיס הרובוט , הנמצא בדרך-כלל מעל הרצפה . לכן יחידת הקצה במניפולטורים אלה אינה יכולה לבצע פעילות במפלס של רצפת הייצור . אותה בעיה קיימת לגבי מניפולטור מיפרקי- אופקי עם שלישיית . PRR במניפולטורים מסוגים אחרים בעיה זו אינה מתעוררת . בעיה אחרת היא היכולת להוציא עצמים מ " סל " המשמש להעברתם בין תחנות עבודה באולם ייצור . למניפולטור כדורי או גלילי ( או מיפרקי-אופקי עם שלישיית ( PRR קשה לבצע שליפה כזו , אלא אם כן הותקנה בו יד ארוכה . נסכם את ההשוואה בין סוגי המניפולטורים בטבלה . 4 . 2 טבלה 4 . 2 יתרונות וחסרונות של מניפולטורים
|
|