|
|
עמוד:179
החישוב מעט יותר מסובך במניפולטור כדורי ( איור . ( 4 . 24 כאן הראשית של מערכת הצירים הבסיסית ( נקודה ( O מתלכדת עם מרכז בסיס המניפולטור . אורכי הפרקים הקבועים של המניפולטור הכדורי הם , b , a בעוד c הוא האורך של הפרק הנשלף . ? היא זווית הסיבוב של המיפרק הראשון ( הזווית שבין ההיטל R של הפרק b על מישור XY לבין ציר ה ? , ( X- היא זווית הסיבוב של המיפרק השני ( הזווית שיוצר הפרק b עם ציר ה . ( Z- נסמן בR- את אורך ההיטל של הפרק b על מישור . XY קיים כי R = ( b + c ) cos ( 90 – ?) = ( b + c ) sin ? לפיכך לאחר הצבת הנוסחה ל , R- מקבלים : x tcp = R cos ? = ( b + c ) sin ? ? cos ? ( 4-7 ) y tcp = R sin ? = ( b + c ) sin ? ? sin ? והגובה של נקודה , ? zM נתון על-ידי z tcp = a ( b + c ) cos ? קיבלנו את מיקום קצה המניפולטור ( נקודה M עם הקואורדינטות , ( x , y , z באמצעות אורכי הפרקים b , a וc- וזוויות הסיבוב של המיפרקים ? ו . ? - איור 4 . 24 מערכת הצירים הבסיסית של מניפולטור כדורי
|
|