|
|
עמוד:186
דוגמה 4-3 באיור 4 . 30 מתואר שלד של מניפולטור מיפרקי-אנכי מטיפוס RRR עם שלושה פרקים באורכים קבועים c , b , a ושלושה מיפרקים K , O וL- היוצרים זוויות ? , ? ו- , ? בהתאמה . כאן הזווית ? היא הזווית שבין ההיטל של הזרוע על מישור XY לבין ציר ? , X- היא הזווית שיוצר הפרק KL עם הכיוון האופקי , ? היא הזווית שבין הפרקים KL ו- . LM נתונות הקואורדינטות של נקודה x , y , z : M במערכת הצירים הבסיסית . נדרש לחשב את הזווית . ? , ? , ? פתרון אף כי הבעיה היא בשלושה ממדים , הרי שלמעשה כל שלושת הפרקים של המניפולטור נמצאים במישור אחד החותך את המישור XY לאורך ההיטל OM ' ( איור . ( 4 . 30 לפיכך הקואורדינטות ( x' , y' ) של נקודה M ' זהות לקואורדינטות ( x , y ) של נקודה : M tcp x ' = x tcp y ' = y tcp ומכאן : x ?? ( I ) ? = arc ctg tcp ? ? ? ? ctg = ° ?? ) = x ' ' איור 4 . 30 קינמטיקה הפוכה של מניפולטור מיפרקי-אנכי
|
|