|
|
עמוד:296
את המסלול יש לעבור במשך 30 sec שהן , 0 . 5 min לכן המהירות הסיבובית , , n של הגלגלת המונעת היא : n out 0 . 6 5 == 12 rpm ויחס התמסורת TR הוא : in nR out 20 TR n out == R in = 5 = 0 . 25 המהירות הסיבובית , , n של הגלגלת המניעה היא : TR 0 . 25 n in n out == 12 = 48 rpm ולכן , המהירות הזוויתית , , ? של ציר המנוע היא : in 60 in 60 sec ? = ? n ?? = ? 48 = 5 rad בתנועה במהירות קבועה , גלגל הרובוט צריך לפתח כוח F המנוגד לכוח החיכוך הפועל כנגד כיוון התנועה . בהנחה שכל גלגל נושא רבע ממשקל הרובוט , כוח חיכוך זה נתון על-ידי : F m = ??? g 4 כאשר בנוסחה זו ? הוא מקדם החיכוך וg- היא תאוצת כדור-הארץ . לאחר הצבת הנתונים , מקבלים : 44 m = ?? Fg = × 0 . 3 × 9 . 81 = 147 . 15 N המומנט הנדרש בגלגלי הרובוט , , M שהוא המומנט הסטטי , הוא : = MF ? = 147 . 15 × 0 . 32 = 47 . 1 Nm המומנט הנדרש בגלגלת המניעה מתקבל מנוסחה : ( 6-16 ) = MM ? = 47 . 1 × 0 . 25 = 11 . 77 Nm ההספק הנדרש מכל מנוע הוא אפוא : m P in = ?? = 11 . 77 × 5 = 58 . 86 W באופן מעשי , יש לבחור מנוע חזק יותר ( עם הספק כפול או אף גדול פי שלושה ) כך שהמנוע יהיה מסוגל להתגבר על המומנט הדינמי שמתווסף למומנט הסטטי בזמן התאוצה .
|
|